본 발명은 외부 위치 추적 센서를 이용한 로봇의 동작 추정 방법으로, 아래 단계를 포함한다.

1. 로봇의 외부에 구비된 적어도 하나의 위치 추적 센서로부터 상기 로봇의 적어도 하나의 위치에 대한 위치 정보를 획득하는 단계

2. 상기 위치 정보를 기초로 상기 로봇의 동작을 추정하는 단계

3. 상기 동작을 기초로 상기 로봇에 대응하는 디지털 트윈 모델을 획득하는 단계