About ETRL

본문 바로가기

ABOUT ETRL 연구실 소개

ABOUTUS

모니터 밖으로 나와, 로봇의 시점 안에 서다.

사람의 팔과 손, 시선을 가상환경에서 그대로 로봇에 옮기는 범용 제어, 실물 없이 로봇의 움직임을 미리 확인하는 디지털 트윈을 연구합니다. 로봇 제조사나 플랫폼은 가리지 않습니다.

  • 22DOF

    한 사람이 로봇팔·이동장치·
    영상까지 동시 제어

  • 0URDF

    전용 모델 파일 없이
    바로 연동

  • NOCODE

    제조사가 달라도
    연결하면 바로 교시

  • 1PERSON

    1인칭 시점 공유와
    팔 동기화
계기판과 아날로그 게이지로 가득한 원격 조작 콘솔
THE OLD WAY

화면에 비치는 것만 보고 로봇을 움직이던 20년.
보이는 만큼만 할 수 있었다.

01

극한환경 텔레오퍼레이션은
왜 20년째 어려운가

원전 PRIDE 셀처럼 아르곤과 고온, 염화물 흄이 가득한 40m 길이의 공간에는 사람이 들어갈 수 없습니다. 그래서 로봇을 원격으로 조작해 왔지만, 지금까지의 방식은 사람이 느끼는 것과 로봇이 놓인 상황이 자꾸 어긋났습니다.

  1. ISSUE 01

    좁은 카메라 시야

    카메라를 고정하거나 좌우로 돌려도
    보이는 범위만 넓어질 뿐, 물체를
    바라보는 각도는 그대로입니다.
    창 너머와 가려진 자리는 끝내 보이지 않습니다.

  2. ISSUE 02

    어긋나는 거리 감각

    평면 화면에는 깊이가 담기지 않아,
    로봇을 가까이 붙일 때 거리를 잘못 읽습니다.
    벽까지 14cm인지 104cm인지
    화면만 봐서는 알 수 없습니다.

  3. ISSUE 03

    여러 명이 붙어야 하는 조작

    조작대와 천정이동장치, 카메라를
    저마다 다른 사람이 맡아야 합니다.
    눈으로 보는 것과 손으로 움직이는 것이 따로 놀아서,
    간단한 작업에도 온 신경을 써야 합니다.

결론 화면을 보고 조작하는 방식으로는 여기까지가 한계입니다.
사람과 로봇이 같은 감각을 나누려면 1인칭 시점을 공유하고
몸의 움직임으로 지령을 내릴 수 있어야 합니다.

02

마스터를 VR로 바꾸자,
20년의 벽이 사라졌다

조작자는 VR을 쓰고 원격 현장에 1인칭으로 들어갑니다. 자기 팔을 움직이면 로봇 팔이 똑같이 따라옵니다. 제어 시스템은 건드리지 않고, 사람이 손대는 부분만 바꿨습니다.

Before

모니터와 복잡한 조작대

보이는 것은 적고 조작대는 복잡해서, 간단한 작업에도 온 신경을 써야 했습니다. 눈과 손이 따로 놀았고 최소 3명이 붙어야 했습니다.

2000년대 초반 ~ 2023년 · 약 20년
After · 현재

VR 1인칭과 팔 동기화

원격 현장에 1인칭으로 들어가면 조작자의 팔과 로봇 팔이 함께 움직입니다. 한 사람이 22자유도와 영상까지 동시에 다룹니다.

현재 · 1인 / 다수 동시접속
03

제어와 해석을 하나로 잇는
3개의 축

사람의 의도를 로봇으로 옮기는 직관 제어, 시선과 음성, 보행까지 받아들이는 멀티모달 인식, 실물 없이 로봇을 재현하는 디지털 트윈을 함께 연구합니다.

어두운 실험실에 놓인 다관절 로봇 팔
04

극한환경을 넘어
산업 현장까지

극한환경에서 다듬은 기술을 협동로봇과 PLC 자동화, 이동형 로봇으로 넓혀 갑니다.

  1. A

    원격지 직관 관제

    한 사람이든 여러 사람이든 동시에 접속해 현장을 직접 보듯 관제합니다.
    사람이 갈 수 없는 곳도, 멀리 떨어진 곳도 마찬가지입니다.

  2. B

    설비 구축 부담 경감

    PLC 시뮬레이션과 실제 설비 구동을 함께 진행해,
    설비를 만드는 쪽과 쓰는 쪽이 수월하게 맞춰 갑니다.

  3. C

    플랫폼 간 손쉬운 전환

    한 로봇에서 쓰던 제어를 다른 로봇으로 그대로 옮깁니다.
    시제품을 빨리 만들고 현장도 빠르게 바꿀 수 있습니다.

  4. D

    실물 없는 안전 인증

    협동로봇을 들이거나 원격으로 돌리기 전에,
    실물 없이 VR에서 충돌을 해석하고 안전 인증을 먼저 마칩니다.

적용 플랫폼
  • 로봇암 UR
    Doosan
    Unitree
  • 보행형 필드
    공장자동화
  • 차륜형 모바일 플랫폼
  • PLC 자동화 설비

당신의 로봇도 사람의 시점으로 움직입니다.

제조사와 플랫폼을 가리지 않고 XR로 제어하며, 해석까지 한 흐름으로 이어집니다.
도입과 공동연구, PoC를 함께할 연구자를 기다립니다.

도입 · 협업 문의 연구 내용 보기